GelSight - Microscopic geometry scanner

http://people.csail.mit.edu/kimo/gelsight/

Siggraph 2011 에서 소개된, 지문과 같은 미세한 물체를 스캐닝 하여 depth를 이용해 3차원화 시켜주는 2.5D 스캐너입니다.

GelSight is a novel device that can be used as a 2.5D “scanner” for acquiring surface texture and shape. It consists of a slab of clear elastomer covered with a reflective skin. When an object presses on the skin, the skin distorts to take on the shape of the object’s surface. When viewed from behind (through the elastomer slab), the skin appears as a relief replica of the surface. The surface geometry of the object can then be estimated using photometric stereo techniques. There is no problem dealing with transparent or specular materials because the skin supplies its own BRDF. Complete information is recorded in a single frame; therefore we can record video of the changing deformation of the skin, and then generate an animation of the changing surface. The GelSight sensor has no moving parts (other than the elastomer slab), uses inexpensive materials, and can be made into a portable device that can be used “in the field” to record surface shape and texture.

 GelSight는 새로운 장치로서 표면 질감과 모양을 얻기 위한 2.5D 스캐너로서 사용될 수 있습니다. 반사되는 껍질로 덮인 깨끗한 엘라스토머 판으로 구성되어 있습니다. 물체가 이 껍질 위를 누르게 되면, 이 껍질이 찌그러지면서 물체 표면의 모양을 받아들입니다. 아래쪽에서 보면(엘라스토머 판을 통해), 껍질이 표면의 양각 복사본 처럼 나타납니다. 이 물체의 표면 지오메트리는 포토메트릭 스테레오 기술을 사용하여 추정될 수 있습니다. 이 껍질은 자체적인 BRDF 을 지원하기 때문에 투명하거나 스펙큘러 재질을 다루는 데에도 문제가 없습니다. 단일 프레임에 완전한 정보가 기록이 되며 : 따라서 껍질의 형태 변화를 비디오로 기록할 수 있고, 이를 이용해 표면 변화의 애니메이션을 생성할 수 있습니다. GelSight 센서는 (엘라스토머 판 외에는)움직이는 부분이 없으며  저렴한 재질을 사용하며, 휴대가능한 장치로 만들 수 있어, 표면 형태와 질감을 기록하기 위한 "현장용" 으로 사용될 수 있습니다.